從本學期開學至 04/18 專題的進度(歷程)整理
kmol_level2
下載隨身程式系統kmol_level2來建立自己的作業環境
自己目前常用的工具為V-rep也包含在內
Onshape
為線上3D建模平台，除了3D繪製零件以外，也可以做2D工程圖
繪製行走機構
八連桿
行走機構Body
行走機構組合
儲存stl檔，在V-rep模擬匯入模型
V-REP
通用機器人模擬器開發環境，具傳感器，機構，機器人和整個系統都可以以各種方式進行建模和模擬
應用例:
虎尾科技大學機械設計系_40423116_李冠辰_vrep模擬機械手臂ra605_robot from 40423116 on Vimeo.
設置Joint、Dummy並建立從屬關係，決定motor參數
走路模擬
虎尾科技大學 機械設計系 40423116 李冠辰 vrep 仿身獸 兩對腳 (在修正) from 40423116 on Vimeo.
搭配Sensor 以及導入Open Loop模擬在有障礙物或曲折的路線模擬
曲折
虎尾科技大學機械設計系 40423116 李冠辰 vrep 仿生獸，使用proximity sensor控制joint from 40423116 on Vimeo.
S形
虎尾科技大學 機械設計系 40423116 李冠辰 V-REP 行走機構模擬走路_S型 from 40423116 on Vimeo.
封閉
虎尾科技大學 機械設計系 40423116 李冠辰 V-REP 行走機構模擬走路_封閉型 from 40423116 on Vimeo.
數學理論
理解多連桿上某點的運動軌跡(位置方程式)的運算方法
目前用到的有PLAP、PLLP兩種三角形表示法
已知P1,P2,L,A
P1P2連線與水平線的夾角為一增量值a，其A = ∠P2P1T1 + a
直角三角形解法求解可得 Target位置
已知P1,P2,L1,L2
P1點圓方程式與P2點圓方程式解聯立求解可得 Target位置
未達成
在理解數學運算之後，搭配張元學長開發的Pyslvs繪製不同提腳高度的八連桿並做比較及差異，這樣才能穿插到一開始八連桿的尺寸設計理由
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