Pyquino 日誌 - 106/04/03 - 機械設計專題 (虎尾科大MDE)

開發日誌
- pypot使用方法
- 討論

開發日誌＝＝＝

實作部分

-步驟一

製作一個.ttt，必須要組裝好而且要進行組立完成

-步驟二

在Vrep裡面的環境設定部份加上一個child script，Non-threaded child script進行程式碼的溝通，這個部分主要把pypot和vrep進行溝通，不需要額外設定別的馬達。

程式碼如下

(註記: lua brush 名稱要使用小寫)

-- DO NOT WRITE CODE OUTSIDE OF THE if-then-end SECTIONS BELOW!!

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_initialization) then
  simSetScriptAttribute(sim_handle_self,sim_childscriptattribute_automaticcascadingcalls,false)
end


if (sim_call_type==sim_childscriptcall_actuation) then
  if not firstTimeHere93846738 then
    firstTimeHere93846738=0
  end
  simSetScriptAttribute(sim_handle_self,sim_scriptattribute_executioncount,firstTimeHere93846738)
  firstTimeHere93846738=firstTimeHere93846738+1

------------------------------------------------------------------------------


-- Check the end of the script for some explanations!
  if (simGetScriptExecutionCount()==0) then

  end

  simHandleChildScripts(sim_call_type)

  local currentTime=simGetSimulationTime()

  simSetFloatSignal('CurrentTime',currentTime)

end


if (sim_call_type==sim_childscriptcall_sensing) then
  simHandleChildScripts(sim_call_type)
end


if (sim_call_type==sim_childscriptcall_cleanup) then

  -- Put some restoration code here

end

-步驟三

製作一份每個軸(joint)上面馬達的json格式檔，這邊的馬達選用基本上都是使用dynamixel motors公司所販售的，這間公司的馬達每顆都含有力回饋、熱回饋、等多種感測器在馬達上面。

json格式表，可以設定的部分

控制器(controller)
連線方式(串列通訊方式) 這邊還要看可不可以改成Arduino來使用
是否要同步運作(sync)可以連同模擬器一起進行real time控制
設定馬達群組(Group)
針對每顆馬達設計它的極限角度以及型號

{
  "controllers": {
    "my_dxl_controller": {
      "sync_read": true,
      "protocol": 2,
      "attached_motors": [
        "base"
      ],
      "port": "/dev/ttyAMA0",
      "syncloop": "LightDxlController"
    }
  },
  "motorgroups": {
    "base": [
      "m1"
    ]
  },
  "motors": {
    "m1": {
      "offset": 0.0,
      "type": "XL-320",
      "id": 1,
      "angle_limit": [
        -90.0,
        90.0
      ],
      "orientation": "direct"
    }
  }
}

-步驟四

這部分可以使用我寫好的小外掛來做，下載我倉儲系統裡面的小型外掛，可以利用圖形化介面進行Vrep內部的控制，還有一些會凍結畫面的小BUG，我再進行處理，已經可以使用自訂的方法進行內部Vrep控制。

-討論部分

1.實體同步控制部分還在想要怎麼進行測試，光是控制器的選用或馬達選用，這邊都有待討論，還在和開發的相關人員問是否可以使用Arduino之類的控制器進行控制，這部分要等待他們回覆。

2.因為沒有實體部分可以進行測試，只能用Vrep內部的機器，在群組馬達的部分我還是不太理解他是怎麼區分的，範例檔裡面的那隻poppy因為太過複雜，無法理解他是如何定義他的馬達群組方法。

3.目前我都還無法控制由我們自己組裝的機器，像是最簡單的單軸選轉的部分，我沒辦法使用他的lib進行Vrep內部的模擬，這邊可能是我們組的方法有錯或者是內部那根軸影響到實際模擬，這邊還需要討論。

實作部分

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