Pyquino 日誌 - 106/03/31

1. 開發日誌

   • 採用plugin設計

   • pypot

開發日誌 ＝＝＝

採用plugin方式設計

使用模組的方式設計，目前還沒有想到主介面要設計的樣式或者格式，目前的想法是想要使用把pybot拆開使用，要找BUG也比較不會動到主程式導致許多Bug出現。

-pybot安裝方法

[pypot library][http://poppy-project.github.io/pypot/]

[poppy-humanoid][https://github.com/poppy-project/poppy-humanoid]

pip install pypot poppy_humanoid

使用github安裝

python setup.py install

測試Lib

from pypot.vrep import from_vrep
from poppy_humanoid import PoppyHumanoid

-馬達(Dynamixel motors control)部分

pypot使用Dynamixel提供的馬達來做控制的函式庫做控制，在說明文件裡面有提供註冊馬達的方法，這部分還在看相關文件說明。

pypot

針對文件說明檔寫了一個小型的介面還來控制poppy_humanoid

[倉儲位置][https://github.com/kmolLin/Pyquino_plugin]

打破一般傳統需要先進行開檔的動作(sceane)

進行頭部馬達的控制分別進行45度

做了一個小介面把功能鍵放入介面裡面，這個功能是把每顆馬達目前的位置旋轉角度全部回傳

利用亂數在左手臂上面進行位置(IK)，給他座標後，他會自己判斷哪些馬達要移動到端點座標的方法，猜想這部分是使用Vrep內建的IK去算出來的，但是也不確定是不是套入公式帶出解，這部分要看code才會知道

目標

自定義馬達，自定義機構，利用同樣的方式進行，看看是否可以達成同樣的目標。 自定義這邊我可能先使用四連桿機構或八連桿機構進行馬達控制，先不論外部控制的部分，先從內部下手，把模擬出來的控制方法和每顆馬達控制的轉速和扭距都畫出來，在做實體來驗證機構。