Pyquino 日誌 - 106/03/13

1. 開發日誌

   • 製作gcode解析器

   • 目標

1. 開發日誌

   • 推導並聯桿機器,推導ik逆向運動學

   • 更新新的轉換界面設計

開發日誌 ＝＝＝

逆向運動學推導

la 連桿長度

to 噴頭到中間圓盤的圓心差距(Z)

pa 中間圓盤圓心到旁邊球頭接頭的距離

sp 中間圓心到旁邊滑塊的距離

先定義已知的項目

$$a_{1x}

a_{1y}

a_{1z}$$

$$a_{1x} = (tx + pa)$$

$$a_{1y} = (ty)$$

$$a_{1z} = (tz+to)$$

$$a_{2x} = sp $$

$$a_{2y} = 0 $$

$$a_{2z} = ??? $$

因為要得到每個滑塊要移動的量(a2z),未知滑塊的高度

利用畢氏定理可以得到旁邊滑塊的伸縮量

$$aa = \sqrt{(a_{2x}-a_{1x})^2-(a_{2y}-a_{1y})^2}$$

$$ha = \sqrt{(l_{a})^2-(aa)^2}$$

$$a_{2z} = tz + to +ha $$

後面再把圖補上

更新了新的界面負責把值傳到vrep裡面,目前已經把gcode解出來,也把逆向運動學推導完成