1. 開發日誌

   • 修理部分Bug

   • opengl

2. 機器設計

   *規劃部分

開發日誌

部分Bug

在送值到機器，會因為機器收值的方式不同，導致如取值不像同。舉例來說在不同胞率得到的值會不相同，因此最好的辦法是送16進位的編碼給機器最好(hex)，在win遇到Big5編碼以及Utf8兩個編碼影響，目前還沒有測試在linux部分的編碼問題，現在一律採用Utf-8的編碼來解決這部分的問題。

OpenGL

這部分還在詳閱相關的開發手冊，還沒真正將Stl匯入到平台裡面，要整合Vrep的話，因為還沒回學校，沒辦法上Service.mde.tw，可能要等回去學校才開始進行開發。

*整理code部分

這部分還沒開始整理，下個禮拜會慢慢的把code整理以及加上註解，讓所有人都可以知道如何使用這部分的程式來和機器溝通，Vrep的介面會根據老師想要模擬的部分來進行設計，可能就是包括機器的移動和Gcode模擬，這部分會和老師在討論。

機器設計

我先設計了一台小三軸來進行輔助控制和設計，如果直接動到真正3D列印機上面可能會有非預期的整合問題出現，打算先用自己設計的機器和韌體進行控制。

規劃

-使用控制板Arduino Mega2560 + ramps1.4(擴充版)

-馬達(42步進馬達)

-皮帶(GT2)

-部分零組件(3D列印)

-板件設計(雷射切割)

-power supply使用12V輸出

-上銀滑軌(MGW9C)

採取工具機的控制方式G碼來進行控制，使用Arduino EEPROM的方式把文件存取到Arduinio的記憶體裡，這部分韌體我再來進行開發和控制，要先把成品做完才有辦法寫控制，除非利用Vrep等模擬軟體，輔助開發韌體，我想要同時兩邊一起跑來驗證，設計出來的機台在運作上沒有問題，也可以當個範本來輔助機台設計上使用。

二年級協同的部分可以使用我們開發出來的工具，來進行機器的設計，像是仿生獸的範例是非常不錯的，可以先引導他們使用Pyslvs的部分來繪製連桿機構，在使用Vrep來進行模擬，實體可能會做不到，他們在使用Pyslvs應該會花上許多時間可能兩週可能三週，模擬組裝就可以花上到期中的時間，在操作Vrep中remote_API一定會花上更多的時間，Pyqtuino的Vrep部分可能會趕不上讓學員使用，那邊開發需要花上一點時間研究API的部分，可能先請他們可以用Scite啟動python程式讓機器運動，並控制馬達的轉速，利用command line輸入的方式進行控制，將會提升他們對於程式語言的設計能力。

4042的學員，已經有交代他們先研究我們之前所做的教學以及Pyslvs的使用，實際上讀取到多少，我也不確定，要等開學再看看每個學員讀到多少。