自動控制(Record)

關於這門課用到的技術

選用的控制版子

Arduino + Ramps 1.4 + power supply

pin mapping

Onshape 主體設計

設計圖

這個再設計上有許多先天上的失誤，請不要直接使用，再傳動的部份需要額外思考，這一個月會再畫一個可以正常工作的三軸機器。

程式碼設計的部份

幾個要注意的地方

• 1.A4988控制晶片的方法
• 2.步進馬達的使用
• 3.對於控制版的腳位要查表
• 4.對於電路有基本的理解

A4988 & 步進馬達

會需要控制step以及dir的腳位，dir的腳位決定正轉反轉假設輸入high為正轉那low就是反轉。

step腳位決定這個馬達要走幾步，譬如說我配的皮帶輪齒數是20齒的，我步進馬達轉一圈假設是3200步，我的一齒可以帶動皮帶移動1mm，寫個簡單的數學式子就會變成底下這樣。

$$\theta_T = cos^{-1}(\frac{x^2+y^2-L1^2-L2^2}{2\times L1\times L2})$$

$$\frac{20}{3200}=\frac{1}{x}$$

$$x=\frac{3200}{20}\times 1mm$$

$$x=160step$$

我要移動1mm需要多少步數

這對後面機器的校正也會用到，假設說讓機器移動10mm可是卻只移動一半，表示step少一半，再補正回去就可以讓機器正常運轉。

控制版腳位

這塊版子再當初設計的時候加入了許多可以讓使用者字定義的部份，預留了analogread 以及digital output再aux的部份，讓使用者自行對他定義和使用，我們這次有使用到一顆Servo來夾取一枝筆，當作Z軸使用，再查詢腳位花了一些時間，直到後來才發現左下角，作者有預留給大家使用，分別式D4、D5、D6、D11這4個腳位使用，切忌物將地線和火線接相反。

程式碼的倉儲

腳位的部份我都已經定義好了，可以直接使用。

後面想要加的東西

想要做一個端口，將可以利用python做介面來進行裡面和外面同時可以控制，內部可以先模擬完外面再進行執行。機構再從新想一個，這個問題有點多沒有考慮到。