手臂的順向推導

推導機械手臂的座標方程式

手臂順向方程式

順(正)向運動學 由各軸狀態推導出末端位置。

根據我們使用的手臂，是使用二連桿的X Y，利用Solvespace畫出連桿機構，目前只考慮抓取這個動作的，不考慮左右旋轉。

連桿L1、L2長度為constant

L1 = 135 mm

L2 = 145 mm

θ = 90 - servo1 所輸入的角度

θ3 = servo2 所旋轉的角度

X = L1 * cos(θ) + L2 * cos(θ3)

Y = L1 * sin(θ) - L2 * sin(θ3)

可以由我們計算出角度，輸入後得到對應的XY位置，進行夾取的動作

目前自動化這部分的進度

流程入下:

1.上傳檔案

2.進行列印

3.縮時攝影

4.列印完成

5.printer復歸位置

6.另一台控制器影像辨識

7.當判斷成功後，計算出位置，輸入相對應的值控制手臂

8.夾取後，退出機台平台，將料放置指定的盒子

9.發送訊息到客戶端顯示列印完成