machine Arm

今天製作的手臂用到樹莓派加上一塊台灣沒有賣的擴充板，走兩個I2C控制16個PWM訊號，走額外的電源供應器，利用這樣的系統可以使用Raspberry pi 的GPIO控制，控制機械手臂，目前用I2C的方式控制

https://www.adafruit.com/product/2327

目前還在摸索控制方法，希望接下來可以配合影像辨識，將自動下料的部份做好，原本規劃利用Octopi，進行控制，可是就目前進度，我們還沒拆開他的那包，還沒辦法寫自己的功能，現在想要用影像的方式辨認目標，然後夾取。

底下為control的程式

#!/usr/bin/python

from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import time


# Initialise the PWM device using the default address
pwm = PWM(0x40)
# Note if you'd like more debug output you can instead run:
#pwm = PWM(0x40, debug=True)

servoMin = 150  # Min pulse length out of 4096
servoMax = 600  # Max pulse length out of 4096

def setServoPulse(channel, pulse):
  pulseLength = 1000000                   # 1,000,000 us per second
  pulseLength /= 60                       # 60 Hz
  print "%d us per period" % pulseLength
  pulseLength /= 4096                     # 12 bits of resolution
  print "%d us per bit" % pulseLength
  pulse *= 1000
  pulse /= pulseLength
  pwm.setPWM(channel, 0, pulse)

pwm.setPWMFreq(60)                        # Set frequency to 60 Hz
while (True):
  # Change speed of continuous servo on channel O
  pwm.setPWM(0, 0, servoMin)
  time.sleep(1)
  pwm.setPWM(0, 0, servoMax)
  time.sleep(1)