多軸機械手臂 (V-rep)

1. 多軸機械手臂訓練調整

• 調整項目

• 將最下方的轉角初始設定為固定，不在隨機轉動。[0,random(3)]
• Vrep no gui mode
• 當初模型的轉角有設限制導致訓練產生問題，修正 joint 為360度並調整無碰撞
• 訓練次數1000次 (訓練時間 4.5 HR

猜測原因

• 訓練項目無規則性

由於給個角度都擁有360度的轉角進行學習，但是就實際狀況中，每顆馬達進行的角度是有限制的，由於給予太大量的角度進行學習，導致學習到了許多在現實中不會產生的角度。

** 會在訓練模型中添加範圍限制，以利加速訓練模式。

• Vrep 訓練時間

由這篇論文 可以得知，當初這些人在 V-rep 進行手臂學習所使用的 Q-learning 學習法花了許多時間在訓練，由文中可以得知主要花的時間是在使用 v-rep 引擎所導致的時間，文中解決方法是使用 C# 進行 Gui 程式的編寫，創造自己的手臂學習機。如果將訓練項目變得有規則性時，如果時間還是過長，或許採用數學式的順向運動學(Forward kinematic) 進行訓練，也許是個方案。

運作結果

1000次訓練