多軸機械手臂 DDPG (Vrep)

1. 多軸機械手臂訓練

• 訓練中的表現

• GUI 版本

• NoGui 版本

問題探討

• 訓練速度

在開啟 V-rep GUI 版本進行訓練，會導致訓練速度異常的慢，我每步的時間為 50ms，但在實際上一次訓練往往都要一到兩分鐘，有以下幾種可能

• 電腦 CPU 速度不夠快
• Vrep Gui 限制
• 設計的參數有錯誤
• 特徵選取錯誤

• No Gui 版本

每次動作完成，基本落在一分鐘內完成，看起來貌似可以解決目前速度遇到的問題，可是關於碰撞部分，目前會卡在那邊等待步數完成，不知道 V-rep 是否有可以偵測碰撞的方法，透過得到訊號，回傳錯誤。

• 目前版本

目前這個版本是希望手臂頂端，可以碰觸到旁邊的方塊範圍(方塊有開不碰撞)，後面如果訓練有成功後，會嘗試加入夾取以及放到指定位置等動作進行訓練。