• 分析接球機構

• 三角形法套入一般化鍊的要求

分析接球機構

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此機構是由兩個史蒂芬生 (Stephenson) 機構組成。

獨立部分共為 6 個連桿、7 個接頭，4 個雙接頭連桿、2 個三接頭連桿。

合體後變為 10 個連桿、13 個接頭，6 個雙接頭連桿、3 個三接頭連桿、1 個五接頭連桿。

三角形法套入一般化鍊的要求

為使程式能夠藉由拓樸表示套入驗證函式，一般化鍊指定 ground 角色後，需要滿足一些條件。

使用 PLAP、PLLP 三角形法的套入一般化鍊的要求：

1. 已知 ground 桿件的所有接頭座標。
2. 已知所有連桿尺寸。
3. 已知輸入角與輸入接頭。
4. 輸入接頭必須在 ground 上。
5. 機構中只能有 JR 與 JP 接頭。