編譯 V-rep 程式庫

編譯 V-rep 程式庫

本流程採用 Ubuntu 系統。

環境需求

• Boost C++ Library
• Lua 5.1（目前 V-rep 指定此版本）

到官方網站下載 Boost 並安裝。

$./bootstrap.sh
$sudo ./b2 install --build-type=complete --layout=versioned threading=multi --prefix="/usr/lib/boost-1.6"

如 Qt 的環境變數，必須加入 Boost 的參照位置，如 /usr/lib/boost-1.6/include/boost-1_64。

export C_INCLUDE_PATH=/usr/lib/boost-1.6/include/boost-1_64:$C_INCLUDE_PATH
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/usr/lib/boost-1.6/include/boost-1_64:$CPLUS_INCLUDE_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/boost-1.6/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export LIBRARY_PATH=/usr/lib/boost-1.6/lib:$LIBRARY_PATH

Lua 使用 PPA 提供的來源：

$sudo apt install lua5.1 lua5.1-dev

編譯流程

建立一個資料夾，並將 V-REP source code 解壓縮至其中（其他附加元件可選），該名稱為 v_rep。

複製 V-REP PRO 中的 programming 資料夾到新建的資料夾中。

檔案結構如下：

首先進入 v_rep 資料夾中啟動終端機。

由於只要編譯程式庫，使用 makefile_noGui_noGl 這個 Makefile 即可，不用使用 Qt。

$make -f makefile_noGui_noGl

編譯完成後，可以在 v_rep/lib 資料夾底下獲得共享函式庫 libv_rep.so，即為 V-rep 的核心程式庫。

本次編譯後的大小為 9.9 MB，較官方提供的 12 MB 稍小些。