chrono - 106/07/23

1. 討論項目

   • chrono 討論事宜

   • 幾個小型範例

-chrono 討論事宜

chrono 是一款開源的多重物理引擎，支援多種模擬方法。

V-rep 與 chrono ODE(open dynamic system) ，目前市面上開源的模擬引擎，有非常多種可以進行模擬，相對高階的模擬是 V-rep 並且支援圖形化介面進行模擬，也有反向運動學等工具，進行推算設計出的機台的數學方程式。

在 chrono 中有提到，他們並沒有開發圖形化介面給使用者使用，而是純粹的 C++ kernel for user，使用者可以使用 C++ 或者其他語言使用核心進行計算模擬分析，同時也支援 swig 轉出 python 端口進行控制，作者群有說明，並沒有所有的函式庫都包含於 python 端，有部份的方式是給純 C++ 的使用者。

討論事宜:

1. 是否要繼續使用 chrono 或者從頭研究 V-rep

2. 編譯過程，目前是參考官網所提供的方式使用 Cmake 來進行， Win 的部份是使用 VS 進行編譯，Linux 系統目前尚未編譯成功，這部份還需要測試以及研究。

-小型範例

chrono 的操作方式

1. 建立系統 (NSC or SC)
2. 建立物件(ChBody())
3. 設定軸物件(ChCylinderShape)
4. 設定旋轉對(ChLinkLockRevolute())
5. 將上方所有物件都加入系統(system.add())

上方的座標系統都是使用向量表示，包括建模型以及設定相關物件位置、軸的相關位置、物件生成位置，都是使用向量來進行運算。

chrono向量表示法

chrono Quaternions

Rigid Bodies

collision_shapes

visualization_assets

Somulation System

單擺系統

建立兩個連桿，進行單擺運動，設重力為 9.8 向下，設定時間進行模擬，並回傳數值。

物件建立