40323218日誌 - 105/07/14

V-rep

翻譯文章重點

原文章網址：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/buildingAModelTutorial.htm

Building the visible shapes：

1. Automatic mesh division：
[Menu bar --> Edit --> Grouping/Merging --> Divide selected shapes]
(自動分割物件，有時候會無作用)
[Menu bar --> Edit -> Grouping/Merging --> Merge selected shapes]
(使選擇的物件組合在一起)

2. Extract the convex hull：
[Menu bar --> Edit --> Morph selection into convex shapes]
(使物件轉換成convex hull)

3. Decimate the mesh：
[Menu bar --> Edit --> Decimate selected shape...]
(減少mesh三角形量)

4. Remove the inside of the mesh：
[Menu bar --> Edit --> Extract inside of selected shape]
(此功能是基於視覺傳感器，可以依靠設定得到更多或更少滿意的結果。)

上述功能沒有先後順序(除了第一項應該先嘗試)，主要取決於我們如何嘗試精簡mesh。

下圖說明上述功能應用到imported mesh（沒有第一項）：

再來我們要分割imported mesh，有兩種方式可使用。

1. Automatic mesh division：跟上面一樣
2. Manual mesh division：這使用 triangle edit mode (左邊功能列第六個)，選擇你要的物體的三角形，再點 Extract shape，他會投影物件出來，再把原先選擇的三角形刪除。

Building the joints

再來我們要創建 joint，先 import mesh，使用 triangle edit mode 使物件三角形化。

我們需要使 joint 在圓心中間，所以我們點選圓形的三角形，點選 Extract cylinder 或 Extract shape ，他會在選擇的三角形上投影一個圓形出來。

右鍵→Add→Joint→Revolute(創建一個Revolute joint)， 再來我們點Revolute joint、Ctrl點投影的圓型，點 Position/Translation 按鈕，然後在 Object/item position section裡，我們點 Apply to selection (使兩物體位置相同)。再來我們點Orientation/Rotation 按鈕，然後在Object/item orientation section裡，我們點 Apply to selection(使兩物體坐標軸相同)。

Building the dynamic shapes

如果我們想要使 Robot 作動，那麼我們就需要適當地創建/配置形狀。形狀可以是：

1. dynamic or static：
dynamic 是動態，如果這個形狀是動態的，它將會有重量會往下掉，也會對力/力矩造成影響。
static是靜態，他跟 dynamic 相反，他會固定在位置上或隨著 運動移動。

2. respondable or non-respondable：
respondable shape 是會跟其他的 respondable shape 造成碰撞效應，他們或其對撞機，將會影響其運動(如果它們是動態的) 。
non-respondable shapes 是相反，他們不會造成碰撞運動。

respondable shape應盡可能簡單，以允許快速和穩定的模擬。一個物理引擎將能夠模擬以下5種不同程度的速度和穩定的形狀：

1. Pure shapes：
[Menu bar --> Add --> Primitive shape]
一個Pure shapes是穩定的，並由物理引擎非常有效地處理。Pure shapes在幾何限制：大部分長方體，圓柱體或球體。

2. Pure compound shapes：
[Menu bar --> Edit --> Grouping/Merging --> Group selected shapes]
它是由多個Pure shape組合而成的，功能跟Pure shape雷同。

3. Convex shapes：
[Menu bar --> Add --> Convex hull of selection]
[Menu bar --> Edit --> Morph selection into convex shapes]
Convex shapes會有點不太穩定，當物理引擎處理時需要多一點點計算時間。它允許一個比純形狀更一般的幾何形狀（唯一的要求：它必須是 convex）。

4. Compound convex shapes, or convex decomposed shapes
[Menu bar --> Edit --> Grouping/Merging --> Group selected shapes]
[Menu bar --> Add --> Convex decomposition of selection...]
[Menu bar --> Edit --> Morph selection into its convex decomposition...]
它是由多個convex shapes組合而成的，功能跟convex shapes雷同。

5. Random shapes：
一個Random shapes是一個形狀不是convex也不是pure。它一般具有性能差（計算速度和穩定性）。盡可能地避免使用隨機的形狀。

因此，優先順序是：pure shapes → pure compound shapes → convex shapes → compound convex shapes → random shapes。