40323143 - 手臂設計流程

1.定義客觀值

將手臂外既有的空間以數值表現

2.規劃路徑

(1)定義原點

(2)定義夾取點

(3)定義可行路徑範圍

(4)依需求決定路徑

3.決定旋轉軸及旋轉軸安排

此旋轉軸指動力輸入軸

4.推導路徑方程式

依旋轉軸數個三角函數組合成一套路徑方程式

5.決定旋轉軸動力安排

決定旋轉軸動力輸入方式，直接輸入或以連桿等任何方式輸入旋轉軸

6.決定手臂連接桿及組裝配合尺寸