40323143 - 日誌 105年7月15日

解決手臂動力問題

日記:

今天決定了動力不足的解決方案，選擇的方案是更換馬達，原因是因為可以迅速的解決問題。於是便將除了驅動旋盤的馬達外全部換成一般型的伺服馬達。控制程式找了別人寫的馬達控制程式修改，還沒有改完。

原本打算嘗試看看減速機，但可能會多花很多時間，之後可能會再找時間看看。

今天還想了一套只用一個馬達的夾取手臂，最後因為更換馬達的決定而放棄這個方案沒有做出來。

今天還看了看研究室裡名叫創意性機構設計分析的書，覺得我先前做試的順序有很多問題，還沒有整理出來。

新手臂構想:

做一個四連桿，曲桿和搖桿等長，再將連接桿延長安裝夾頭，用馬達去驅動曲桿來控制。

初始位置為曲桿垂直地面，夾取位置為[ rsinT+C , r - rcosT +C ] T為角度，C為補正。

構想圖

備註:

1.伺服馬達是在虎尾的無名電子買的。

別人寫的馬達控制程式

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#include <Servo.h>

Servo servoLeft;          // 宣告左邊伺服馬達
Servo servoRight;         // 宣告右邊伺服馬達

void setup() { 
  servoLeft.attach(10);  // 將 Pin 10 指定為左邊伺服馬達
  servoRight.attach(9);  // 將 Pin  9 指定為右邊伺服馬達
}

void loop() {       
  initial();        // 馬達位置歸零
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒

  same_degree();    // 左右伺服馬達同樣各轉30度        
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒

    initial();        // 馬達位置歸零
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒

  dif_degree();     // 左伺服馬達轉30度，右伺服馬達轉150度
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒
}

void initial(){
  servoLeft.write(0);
  servoRight.write(0);
}

void same_degree() {
  servoLeft.write(30);
  servoRight.write(30);
}

void dif_degree() {
  servoLeft.write(30);
  servoRight.write(150);
}

來源:

修改後的程式:

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#include <Servo.h>

Servo servo1;          
Servo servo2;         
Servo servo3;
void setup() { 
  servo1.attach(8); 
  servo2.attach(9); 
  servo3.attach(10);
}

void loop() {       
  initial();        // 馬達位置歸零
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒

  same_degree();    // 伺服馬達同樣各轉40度        
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒

  initial();        // 馬達位置歸零
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒

  dif_degree();     // 伺服馬達同樣各轉90度
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒
}

void initial(){
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
}

void same_degree() {
  servo1.write(40);
  servo2.write(40);
  servo3.write(40);
}

void dif_degree() {
  servo1.write(90);
  servo2.write(90);
  servo3.write(90);
}

結語:

發現自己的思考有很多問題，有點混亂、挫折，想整理整理，看看書。

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