發現極限開關繪製的重大錯誤 測試的手臂組裝完成 控制程式未完成
日記:
今天發現了第二種極限開關及底座裝配的問題，原因是因為在繪製第二種極限開關的固定孔時出錯，圖上的孔與實際的孔位置是相反的，導致底座列印出來時裝配出問題，己決方法是變更極限開關方向及電路配置，補救醒的讓極限開關及底座配合。
今天列印底座後發現底座中安裝馬達的槽的長度尺寸小0.3mm，使馬達安裝有問題，原因可能是因為列印的些微誤差，解決方法是用銼刀將槽挫大，以及修改繪圖尺寸。
機構的部分大概是如此，剩下的控制程式今天試著寫了一些，但是離實際上可用還有很多問題。
控制程式的構想:
1.承臂控制想利用控制通電時間來控制各個法達旋轉的角度，通電時間利用 [ acos(欲移動距離/承臂長度) ]/馬達角速度 ]求。
2.極限位置用極限開關訊號加上if來控制。
3.底座馬達的控制可能會是固定的旋轉時間
4.我還在學習怎麼寫
備註:
1.因為原先設計時極限開關的長邊中心線是通過底座中心點的，所以可以直接將極限開關反過來用，只改變電路配置。
2.與底座極限開關相撞的桿子也是用免洗筷剪短裝上去的，免洗筷是由先前的免洗筷殘留部分加工而來的，同樣十分堅固。
3.原先底座極限開關的電路配置是直接由接頭接去安裝在底座的arduino上，因安裝位置修改變更為繞過旋盤下方接上arduino。
4.這次的極限開關繪製錯誤時分嚴重，若不是因為剛好有辦法可以補救，製造成本就完全浪費了。
5.程式若沒辦法寫出來可能只會先讓手臂座固定的運動。
6.等測試用的手臂完成後就會進入夾頭的部分。
安裝完後的底座極限開關線路配置
由上往下看
底座馬達安裝孔因應誤差所做的變更
手臂組合完成圖
提問:
請問實際上在設計時常使用什麼方法來檢查特徵錯誤，或是特定的機制?
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