40323143 - 夾頭變更 105年7月20日

變更夾頭座及夾爪

因為程式設定使原先得設計變得多餘，於是將原本的上承臂與夾頭座結合成夾頭臂。

變更夾爪連桿形狀及厚度，厚度由2mm變更為4mm。

新增底座馬達的控制程式。

夾頭臂

夾爪(暫定)

整體圖

加上底座馬達控制程式

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#include <Servo.h>

Servo myservo;
Servo myservo2;
Servo myservo3;

void setup() 
{ 
  Serial.begin(9600);

  myservo.attach(9, 500, 2500); // 修正脈衝寬度範圍
  myservo2.attach(10, 500, 2500); // 修正脈衝寬度範圍
}

void loop() 
{ 
    myservo.write(0);
    myservo2.write(0); 
    myservo3.write(0); 
    int d;
    if(Serial.available()){
      d = Serial.parseInt();
      Serial.println(d);   
      if(0 <= d && d <= 2500){
      delay(3000);
      for(int i = 500; i <= d; i+=10){
        myservo.writeMicroseconds(i); // 直接以脈衝寬度控制
        myservo2.writeMicroseconds(i);
        myservo3.writeMicroseconds(1500);

        delay(10);
      }
      delay(3000);
      for(int i = d; i >= 500; i-=10){
        myservo.writeMicroseconds(i);
        myservo2.writeMicroseconds(i);
        myservo3.writeMicroseconds(1500);
        delay(10);
      }
      }
    }
}

結語:

測試用的手臂可以直接用，剩下夾頭等零件列印組裝還有夾爪控制程式。

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